条分缕析话穿越

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　　上期介绍了穿越机机体的组件。本期将结合实际案例，介绍穿越机机体的选择和组装，以及穿越机必备的视频传输部分。
　　笔者为250级穿越机选用了一款轴距280mm的四旋翼机架。这款机架的结构布局介于“X”形和“H”形之间，受力结构优于“H”形布局，又不会出现“X”形布局多旋翼的螺旋桨容易进入摄像头视野的问题。
　　首先对机身进行假组，观察各部分有无错位，并确定电调、飞控等各组件的安装位置。为了让二者能安放在机身的中板与下板之间，笔者特意使用了加长的铝柱连接两层碳纤维板机架，然后仔细打磨机架边缘残留的毛刺，并用502胶水对其侧面进行了“封边”处理。由于“封边”会在机架上留下502胶白化后的痕迹，影响美观，因此不少人认为该步骤可省略。不过笔者觉得这一步骤不可或缺，能避免在之后的操作过程中手指、电线等被锋利的碳纤维板边缘划破。
　　完成“封边”后，就可以在机身上安装动力系统和必要的电子设备了。先用双面胶将飞控和遥控器接收机粘贴在机身下板上，然后将电调两两叠放，用双面胶粘牢，粘贴于机身中板下方。因为这款机身相对较宽，所以可将电调横置于机臂之间，节省空间。接着把带有5V降压功能的分电板装在机身中板上方，焊接好并用绝缘电胶带适当遮挡。
　　接下来进行电机的安装和动力系统的测试。依照CC3D飞控规定的电机旋转方向，将4个电机按正、反螺纹安装在机臂上，并保证电机旋转时螺母能够自紧。需要注意，因为机身中板和下板连接好后，电调的插头基本无法再插拔，所以需在此之前对电机、飞控、电调、接收机进行连接，并测试电调和与CC3D飞控相连的电机连接是否正确。
　　经测试确认动力系统安装无误后，将机身下板装在机身中板上。遥控器接收机上的两个天线必须放置于机身外，并保持90°夹角。至此，穿越机的机身主体和动力系统安装完毕。
　　组装好机身主体和动力系统后，再进行视频传输部分的安装。穿越机上用到的视频传输设备，包括摄像系统、图传系统、屏显系统等。
　　1.摄像系统
　　穿越飞行对摄像系统在色彩、畸变等方面的要求不高，更关注其是否具备体积小、重量轻、画面清晰、视角大、延迟低等特点。
　　常见的摄像系统有3种方案：
　　（1）使用微型摄像头直接连接图传。这种方案虽然能满足穿越飞行的基本要求，但难以保存质量良好的飞行视频。
　　（2）使用运动型摄像机，如GoPro等，利用AV端口输出至图传，同时机内录像。这种方案的优点是能保存高质量的飞行视频，缺点是可靠性偏低、视频延迟较为明显。
　　（3）使用微型摄像头直接连接图传，再独立安装一个运动型摄像机用于录像。这种方案兼顾了可靠性与高质量视频录像两方面的需求，代价是重量较大。
　　笔者选取了第一种方案，采用的是一个视角100°、无外壳的微型摄像头（去壳后重13g）。在常规飞行时，穿越机不录像，或仅在接收端录像；而当需要高质量飞行视频时，再将运动型摄像机装上。
　　安装时，先用尼龙扎带将摄像头、减震胶球固定在机身上板与中板之间的摄像头安装板上，再将机身上板装到主机身上，调节扎带松紧，使摄像头角度少许上扬。这个角度可使摄像头在穿越机前进时（机身前倾）保持良好的视角。
　　2.图传系统
　　由于穿越飞行一般距离较近，因此穿越机的图传不需要具备较大的发射功率。笔者选用了200mW的微型发射机，体积小巧、便于安装，重量仅7g。需要注意的是，在选择图传系统时，应尽量避开遥控器使用的2.4GHz频段，以避免相互干扰。常见图传频段有1.2GHz、5.8GHz等。
　　穿越飞行应使用全向天线，以保障其各个方向都能较好地接收到信号。除了常规天线，还可选择效果更好的三叶草/四叶草天线。
　　3.显示系统
　　显示系统既可选择具有AV输入功能的显示屏，也可选择具有AV输入功能的视频眼镜。使用显示屏时，只需将图传接收机的AV输出端与显示屏连接；而使用视频眼镜时，操纵者则会有身临其境之感。此外，还有另一种方案，即利用USB视频采集卡，将采集到的图像输出至平板电脑。这种方案的优势在于平板电脑的屏幕素质较高，画面效果好；同时能将视频及时存在平板电脑中，方便进行录像。
　　至此，穿越机硬件部分的组装全部完成，但在未进行软件设置和调参之前，这架穿越机仍无法顺利起飞。感兴趣的模友可钻研一下OpenPilot GCS地面站等软件的设置方法。
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